兽战士全集动画讲述的是与地球平行的另一位面的一个世界“亚特来利雅”(エターナリア,Etanaria)世界中居住着3个种族:神兽族“阿尼马农特”(アニマノイド,animanoydo),人族“比鲁农特”()和邪人族“达克农特”(ダークノイド,Darknoydo)。
阿尼马农特与比鲁农特共同组建的国家“荷本祖尔蒂亚”(ヘブンズティア,hebunzutia ),由女王米莲雅(ミレイア・エターナル)统治;达克农特组建的国家叫“诺斯菲路蒂亚”(ノスフェルティア,nosuferutia)。好战的诺斯菲路蒂亚与荷本祖尔蒂亚进行了上千年的战争,直到传奇战士拉迪亚斯(ラディアス)和龙特(リュート)的出现才实现了和平。
由于战争对亚特来利雅的过度破坏,亚特来利雅开始走向灭亡,大陆逐渐被冰雪所覆盖。于是,达克农特便想通过将灾难转嫁给地球,利用地球来避免自己被灾难毁灭。而阿尼马农特和比鲁农特反对这一做法,他们认为亚特来利雅现在的灾难必然会过去,新的生命一定会重新诞生。
于是,米莲雅便让拉迪亚斯和龙特的灵魂分别附着在桃矢和煌的母亲体内,由他们的双亲带至地球并抚育成人(即神城桃矢和金刚煌),待时机成熟便唤醒拉迪亚斯和龙特的灵魂以保卫地球。不久,达克农特开始入侵行动,荷本祖尔蒂亚先后派遣了4位精英兽战士前往地球协助拉迪亚斯和龙特。
在众人的帮助下,桃矢和煌的力量被唤醒并将4位兽战士变为“珍神兽”并成功地保卫了地球。